Jantetelco alberga al primer museo en abrir sus puertas en el estado de Morelos, el cual fue por algunos años la vivienda del sacerdote Mariano Matamoros, y en el año 1871 se convirtió en el recinto que lleva su nombre.

De acuerdo con Claudia Isabel Macías Sedeño, este museo se abrió en la zona del espacio de dormitorio, el cual se decidió abrir en memoria de quien fue considerado el brazo izquierdo del generalísimo José María Morelos y Pavón.

El inmueble se abrió contando con los objetos que daban muestra fehaciente de la presencia del párroco de la parroquia de San Pedro en Jantetelco, el cual está a un costado de este museo.

Tras el sismo del 19 de septiembre del 2017 resultó con afectaciones, por lo que tuvo que ser intervenido para su restauración, ya que colapsó el techo totalmente y algunas de sus piezas se vieron afectadas y aún no han sido restauradas, por lo que señalaron que se realizan algunas exposiciones de manera temporal.

Fue en el mes de julio de este año cuando autoridades municipales y la titular de la Secretaría de Turismo y Cultura, y del Instituto Nacional de Antropología e Historia llevaron a cabo la reapertura de este museo.

Además, cuenta también con la exposición el Primer Libro de Firmas de Visitantes Distinguidos que data del año 1874 donde la primera firma es la de Sebastián Lerdo de Tejada quien fungiera como presidente de la República, también está plasmada la firma de Porfirio Díaz y la del general Emiliano Zapata Salazar.